Gyulay Endre 1930. szeptember 17-én született Battonyán. Szegedi piarista diák volt, majd teológiai tanulmányait 1948-52 között végezte az itteni Hittudományi Főiskolán. A dómban szentelték pappá 1951. október 21-én.

1953-55 között segédlelkészként tevékenykedett Röszkén, 1955-57 között Ásotthalmon, 1957-60 között Gyulán. Kinevezett plébános volt 1960-63-ig Domaszéken, 1963-70 között Mezőhegyesen, majd templomigazgató 1970-72-ig Makón.

1972-től retorika tanár és lelki igazgató a Hittudományi Főiskolán és a Papnevelő Intézetben. Tanárként is oktatott, az ifjúsági pasztoráció szervezője volt az egyházmegyében. Az ő munkálkodása nyomán született meg a Szent Gellért napi katolikus ifjúsági találkozó, előbb a tarjánvárosi plébánián, majd a dómban.

1983-ban Rókuson lett plébános, ahol a templomot és a plébánia épületét tataroztatta és a szegények pasztorációjával foglalkozott.

1987. július 4-én II. János Pál szeged-csanádi megyéspüspökké nevezte ki. 1988-ban a Szent István napi ünnepségeket szervezte meg Szegeden. 1989-től segítette a szerzetesek Szegedre történő visszatérését. A ferencesek az ő közreműködésével kapták vissza alsóvárosi kolostorukat és a Havas Boldogasszony-templomot, a piaristák és az iskolanővérek újra megnyitották középiskolájukat a városban, valamint újra megtelepedtek Szegeden a jezsuiták.

1993-tól a Magyar Katolikus Püspöki Kar alelnöke és az egyházi ingatlanokat rendező kormánybizottság tagja. 1993-ban a Délmagyarország című napilap által megtartott közvéleménykutatás alapján Szegeden az Év embere címet kapta. Kezdeményezte a Magyar Katolikus Püspöki Kar Igazságosabb és testvériesebb világot című körlevelének megírását és vezette az ezzel kapcsolatos vitát.

1995-ben megrendezte a Szeged-Csanádi Egyházmegye zsinatát. Püspöksége alatt épült az értelmi fogyatékosok száz fős otthona a Kálvária sugárúton, Domaszék-Zöldfáson pedig egyházmegyei lelki gyakorlatos centrum. 1989-90-ben az Erdélybe irányuló európai segélyakció vezetője. Tevékenyen részt vett az 1991-es pápalátogatás előkészítésében. 1993-ban megszervezte az egyetemi lelkészséget a városban. 1994-ben Egyházmegyei Krízismegoldó Otthont hoz létre. Ugyanebben az évben nyílt meg a Szent Imre Egyetemi Kollégium a Londoni körúton. Püspöksége idején számos templom épült az egyházmegyében, többek között Domaszéken és Szentmihály-telepen. Szorgalmazta a dóm felújítását. 

1999-ben a Magyar Cserkészszövetség elnöke volt. 2000. május 21-én Szeged díszpolgára lett. 2006. augusztus 26-ától az egyházmegye élén utódja Kiss-Rigó László. 2009. augusztus 22-én Ásotthalom díszpolgárává választották.